Han har udgivet adskillige bøger om blandt andet kristendom, mad, erotik, tro, livsmod og pilgrimsliv. Blandt hans udgivelser er Jesus Trip – Pilgrimsguide til Israel og Vestbredden, hvor han tager læseren med på en rejse gennem Det Hellige Land og de steder, der knytter sig til Jesu liv og fortællingerne i Det Nye Testamente. I Jesus Trip forener han rejseguide, pilgrimsperspektiv og religionshistorisk formidling. Bogen handler ikke kun om geografi, men også om de fortællinger, traditioner og spørgsmål, som gennem århundreder har fået mennesker til at rejse til Israel og Vestbredden. Poul Joachim Stender har også skrevet Paulus Trip – En rejseguide til Paulus og det moderne Grækenland, hvor han følger apostlen Paulus’ spor i Grækenland og samtidig åbner for landets antikke historie, moderne kultur og religiøse betydning. Grækenland spiller en central rolle i Det Nye Testamentes historie, og netop forbindelsen mellem landskab, historie og kristendom er et af de områder, Poul Joachim Stender har beskæftiget sig indgående med. Hans forfatterskab spænder bredt. Ud over rejse- og pilgrimsguider har han skrevet bøger som Guds sved, Stop op – fjumreår for voksne, Med Gud i sengen, Præsten & Kogejomfruen og Skriv et åndeligt testamente. Fælles for mange af bøgerne er interessen for menneskelivet i dets store og små sammenhænge – tro, krop, sanser, måltider, længsel, død, kærlighed og håb. Mange kender også Poul Joachim Stender som foredragsholder og debattør. Han har holdt foredrag om blandt andet Israel, Grækenland, apostlen Paulus, Bibelens fortællinger, kristendom, madkultur og religionernes forhold til menneskelivet. Hans formidling er kendetegnet ved stor viden, klare perspektiver og evnen til at gøre historiske og religiøse emner nærværende. Som rejseleder for PALMYRA Kulturrejser bidrager Poul Joachim Stender med solid erfaring fra rejser i Det Hellige Land og med en særlig evne til at sætte de enkelte steder ind i en større sammenhæng. På rejsen handler det ikke kun om at se seværdigheder, men om at forstå, hvorfor de har betydning – historisk, religiøst og kulturelt. På rejser med Poul Joachim Stender får deltagerne mulighed for at opleve de bibelske landskaber, de historiske steder og de religiøse fortællinger sammen med en rejseleder, der kender stoffet indgående og kan formidle det på en levende og forståelig måde. Poul Joachim Stender er rejseleder på udvalgte PALMYRA-rejser, blandt andet til Israel.